爱晚亭乾隆五十七年（公元1792年）由当时的岳麓书院山长罗典所建，初名红叶亭，也称爱枫亭。
相传清代大才子、诗人袁枚到长沙游览时，见红叶亭前的景物恰似杜牧《山行》“远上寒山石径斜，白云生处有人家。停车坐爱枫林晚，霜叶红于二月花”中的意境，于是建议罗典将此亭改为“爱晚亭”。
其实，袁枚游岳麓山时红叶亭还没有修建。改亭名的是著名学者、曾任湖广总督的毕沅。
1911年，时任湖南高等学堂总监的程颂万对爱晚亭进行了一次修葺，在亭中置了一张石桌，周边刻有“二南”诗，“二南”指南宋的张栻（字南轩）和清代的钱沣（字南园）。
张栻的诗题为《青风峡》，诗云：
扶疏古木矗危梯，开始知经几摄提。
还有石桥容客坐，仰看兰若与云齐。
风生阴壑方鸣籁，日烈尘寰正望霓。
从此上山君努力，瘦藤今日得同携。
钱沣的诗题为《九日岳麓》，诗云：
雨歇江平政亦闲，相寻故事一登山。
红萸黄菊有深味，碧涧丹崖供净颜。
北海碑看落照里，南轩座接清风间。
归与且信穷幽兴，细数林鸦几队还。
石桌的正面刻程颂万所书“放鹤”二字，并有短序：“宣统三季秋补葺爱晚亭，刻南轩南园两先生诗，并征罗鸿胪故事，书放鹤二字以永嘉游，程颂万并记。”“罗鸿胪”即罗典。
1952年当时的湖南大学校长李达重建爱晚亭时，在涧的对面另建了一座枫林亭，又名放鹤亭，以木为柱，杉皮为瓦，并将爱晚亭中的石桌移至枫林亭中，又在青枫峡上修了一座枫林桥。两亭隔桥相望，相映成趣。
爱晚亭前以深秋之景最为著名，有意思的是，亭柱刻着的一副由罗典原作、程颂万改作的楹联却是写春景的。联云：
山径晚红舒，五百夭桃新种得；
峡云深翠滴，一双驯鹤待笼来。
其实，爱晚亭前的景致四时皆佳。著名女作家谢冰莹在20世纪30年代曾在岳麓山中写作，她对爱晚亭更是情有独钟。
她先后写过两篇《爱晚亭》同题散文，用极富感情的文字详尽地描写了爱晚亭周边的四时景致，下面摘录一段以飨读者：
不论春夏秋冬，你有四时不同的姿色：
春天，你像一个含苞待放的蓓蕾，你像初出湖水的荷苞，你像一个娉婷的少女，你脉脉含情，满身都披着嫩绿，使人一看见你，就感到一种青春的活力在跳动，青春的热情在奔流；
夏天，你像一朵绚烂开放的玫瑰，浓郁遮住了阳光，你不再是含羞答答的少女，而是热情如火如荼的姑娘。在城市里受炎热熬煎的人们，谁也希望整天躺在你的怀抱里，接受微风的抚摸，温情的安慰；
秋天，你更妩媚了——尤其最美的是绚烂的红叶，点缀在翠嫩重叠的树丛里，是那么鲜艳夺目，令人陶醉；
冬天，你更美丽了，白皑皑的雪，把整个岳麓山点缀成纯银世界，青枫峡里满眼都是玉叶琼枝，雪花飘舞。溪水并不因为寒冷而冻结，它还是那么日夜不停地流着奔向湘江。
你，爱晚亭啊！你经过了春、夏、秋、冬四季的盛衰，然而你并没有改变丝毫，古老的苍松翠柏，还是那么挺立在风雪之前！
2013年，爱晚亭被公布为全国重点文物保护单位。
